Не е сигурно от кога точно употребата на меча е била широко разпространена, но това, че е използван в древни времена, е доказан исторически факт. С развитието на меча е било необходимо да се потърсят и най-ефективните методи за неговото използване. Така умението и развитието на техниката е станало постоянна цел, което на свой ред е породило мичи /или пътя/ на меча. Можем да кажем, че източниците на кендо са формирани далеч назад в древността.

По-късно систематизираните и организирани форми и стилове на кендо и наследствените фамилии на майстори на това изкуство, известни като шихан-ке, изглежда са се появили по време на периода Муромачи /1338-1573/. Оттогава насетне умението за боя с меч е преминавало през всяка историческа фаза, през времена на разцвет и упадък, претърпявайки много промени в хода на времето, без никога да изчезне напълно.

По-скоро то се радвало на пълноценно развитие до ден днешен, за което можем само да бъдем благодарни. От древни времена се споменава за учението на Кен-дзен-ичи - "Пътят на меча и на дзен са едно"; по тези причини кендо е разглеждано като дисциплина на духа.